Robot Planar 2R - Vectors dins l'el·lipse de manipulabilitat

Sliders per angles \(q_1, q_2\)

q1: 45°

q2: 60°

Diagrama, el·lipse i vectors de velocitat

Índex de Yoshikawa

\[ w = \sqrt{\det(J J^T)} = | \det J | = a_1 a_2 |\sin q_2| \] Valor actual: